Missionare der Rheinischen Missionsgesellschaft (ab 1828) und der Bethel-Mission (ab 1886) trugen die Ausstellungsstücke in ihren Arbeitsgebieten zusammen und brachten sie nach Deutschland mit. Sie dienten nicht nur der Erinnerung, sondern vor allem als Anschauungsmaterial, um im eigenen Land Interesse an den fremden Kulturen zu wecken.

Die meisten Exponate stammen aus der Anfangszeit der Missionsarbeit und sind heute in den Herkunftsländern kaum noch zu finden.

Das Museum auf der Hardt befindet sich im Gebäude der Tagungsstätte Ökumenische Werkstatt der Vereinten Evangelischen Mission auf der Hardt. 1998 wurde das Museum von der Archiv- und Museumsstiftung der VEM übernommen, deren Aufgabe das Sammeln, Bewahren und Dokumentieren der Archiv- und Museumsbestände für Wissenschaft, Lehre und Forschung ist. Sie fördert auch die Gestaltung von Ausstellungen und Veranstaltungen.

Demnächst werden auf vergrößerter Sonderausstellungsfläche verschiedene Themen aus Ethnologie und Missionsgeschichte vertiefend aufgegriffen.